ミレーニア(Millenia)は、マツダが生産・発売していたセダン型の自動車である。元々、ユーノスチャンネルのフラックシップユーノス800として作られていた（本稿ではこれについても述べることにする）。
ユーノス800は、1993年10月に5チャンネル#マツダ マツダ5チャンネル化によって誕生したユーノスのフラッグシップモデルである。キーワードは｢十年基準｣。
V型6気筒 V6ガソリンエンジン エンジン搭載の二輪駆動 前輪駆動中型セダンで、量産車初のミラーサイクルエンジンを始め、リショルム・コンプレッサ式スーパーチャージャー、4WS、両席エアバッグ、アンチロック・ブレーキ・システム ABS、トラクションコントロールシステム TCS、アルミボンネット、ハイレフコート塗装、ソーラー・ベンチレーション・システムなどの専用豪華装備が搭載されている。プラットフォームはユーノス800用に新規に作られたマツダ・Tプラットフォーム#TA マツダ・TAプラットフォームが用いられている。